机器人中的电缆单元理论基于具有较小电缆垂度值的电缆的一般理论。根据该理论，电缆刚度是以下参数的隐含函数：电缆张力刚度（E * F），电缆张力，电缆支撑位移和两个方向上的横向载荷（p y，p z）。

由于电缆元件的非线性，其在结构中的定义需要应用结构分析的迭代方法。

机器人中的电缆实现功能：

电缆元件可与以下结构类型的元件一起使用：PLANE FRAME，SPACE FRAME和SHELL。
允许所有标准结构分析类型：线性（实际上，它是非线性分析，但没有其他非线性效应，除了考虑电缆元件的非线性），非线性（关于应力） - 增强效应），P-Delta，增量，屈曲，动态，谐波和地震。
注意：动态分析在当前刚度方面被视为线性。
允许偏移。
材料定义为条形（杨氏模量E是电缆静载定义的唯一要求，另外，应输入单位重量RO，在热负荷情况下，热系数）扩展LX）
GAMMA角度定义为条形（它仅对载荷描述很重要）。
限制：

对于电缆元件，释放定义是不可能的，因为弯曲和扭转刚度不适用于这些元件。
电缆负载

以下加载类型适用于电缆元素：

节点负载
死负荷
均匀载荷（恒定或可变）
初始缩短/伸长（在装配阶段施加的额外载荷）
温度负荷
沿着元素的长度集中力量。
以下负载类型不适用于电缆元件：


1。

long，when（long≠0） - 如果在电缆定义中指定了LENgth值

2。

[距离（A，B）+扩张]，当在绝对系统中定义扩张时 - 如果在电缆定义中指定了DILatation值

3。

[distance（A，B）*（1 + dilatation）]，当在相对系统中定义扩张时 - 如果在电缆定义中指定了RELative DILatation值

4。

[distance（A，B）]，when（dilatation = 0）和（long = 0） - 如果没有关键字，例如：电缆定义中的LEngth，DILatation或RELative DILatation或以下关键字之一：FORce或STRess存在。

至

在第一个（组装）负载箱的所有负载下锚定在结构中的电缆：

L2 - 变形电缆的支撑节点A和B之间的距离：

L2 =距离（A + U A，B + U B），

哪里：

U A - A点的位移

U B - B点的位移

第一种装配负载情况的各种情况是可能的：

力H已知（受控） - 如果STRess或FORce（张力）不等于零（STRess≠0或FORce≠0）。然后，张力等于：


从等式（1）：



l value是电缆起始节点和结束节点之间的距离。

从等式（2）可以指定初始电缆伸长率d，以获得所需的力H：



张力H是未知的（STRess和FORce值都没有在电缆语法中给出），然后：
如果考虑装配阶段的位移（通过在电缆语法中输入LENgth，DILatation或RELative DILatation值来定义），即，


然后，根据力H求解方程（4）



并且通过方程组迭代，找到组装力的最终值。

它等于：

。

如果没有考虑节点位移，那就是
L2 =长度（A，B）

求解方程（4），找到支撑之间的缆索锚固所需的力的初始值。